Блог Олега Сарычева

Первый раз электроадгезионная технология была озвучена в 2010 г. в научно-исследовательском институте SRI International. Хотя эта технология была общеизвестной ещё в 2008 г. Позже, SRI “затянул” в исследования, касающиеся этой технологии роботехническую компанию с названием “Грэбит” (Grabit). В 2014 году Компания “Грэбит” продемонстрировала электростатический захват для роботов на конференции “RoboBusiness” в начале месяца.

Вот этот захват, что компания “Grabit” показала в Бостоне.

Электроадгезия (еlectroadhesion) – это известный нам с детства физический эффект, который наглядно демонстрируется прилипанием кусочков бумаги к наэлектризованной трением о волосы пластмассовой расчёске. Более научно, электроадгезия – это электростатический эффект притяжения между двумя поверхностями, между которыми существует электростатическое поле. Как мы сказали выше, типичная демонстрация электроадгезии – это прилипание кусочков бумаги к наэлектризованной расчёске. А в робототехнике эффект электроадгезии может использоваться в электростатических захватах для роботов. Электростатические захваты могут создавать давление на захыватываемую поверхность) в диапазоне от 0.5 до 1.5 Н/см².

Электроадгезивная “подушка” (рабочий орган электроадгезивного захвата) состоит из гибких проводящих электродов “подушек”, помещенных в полимерную основу. Когда к противоположным электродам прикладывается электрическое напряжение (разность потенциалов), на одном электроде возникает положительный заряд, а на другом – отрицательный заряд. Между электродами возникает электростатическое поле, притягивающее друг к другу электрически изолированные поверхности “подушек” (потому, что противоположные электрические заряды притягиваются друг к другу).

Если между “подушками” будет какой-нибудь предмет, он будет зажат между эластичными “подушками”. Стоит только выключить напряжение, положительные и отрицательные электрические заряды взаимно компенсируют друг друга, электростатическое поле между “подушками” исчезнет, “подушки” выпрямятся и отпустят удерживаемый предмет.

Достоинство электростатического захвата – его универсальность и высокая приспособляемость к форме захватываемого предмета. А основной недостаток – “слабость” давления захвата при “разумной” величине прикладываемого к “подушкам” напряжения.

А теперь посмотрим на более эффектное зрелище – некая плоская конструкция, работающая на электроадгезивном эффекте ползёт по вертикальной стене.

А вот пример конвейера, везущего предметы вверх под большим углом. Предметы не скатываются вниз, потому что их удерживает электроадгезивная поверхность.

Ну а это уже привычный нам гексакоптер. Но он оборудован электростатическими захватами.

Олег Сарычев