Блог Олега Сарычева

Колёсоногий робот-трансформер ползает и карабкается

Блог Олега Сарычева

Дата: 24.8. 2018

 

Впечатляет то, как Дэвид Заррук (профессор Университета им. Бен-Гуриона в Негеве) в своих роботах умеет извлечь «тонну» функциональности из абсолютного минимума аппаратных средств. Раньше он демонстрировал «умные» конструкции, такие как управляемый робот, в котором используется только один двигатель, и многоцелевой робот-манипулятор, в котором используется только один привод для активации всех степеней свободы манипулятора.
           Впечатляет то, как Дэвид Заррук (профессор Университета им. Бен-Гуриона в Негеве) в своих роботах умеет извлечь «тонну» функциональности из абсолютного минимума аппаратных средств. Раньше он демонстрировал «умные» конструкции, такие как управляемый робот, в котором используется только один двигатель, и многоцелевой робот-манипулятор, в котором используется только один привод для активации всех степеней свободы манипулятора.            В 2018 году, на международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA) Заррук представил обновленную версию робота-трансформера который первый раз демонстрировался на конференции в 2013 году. Названный Rising STAR (восходящая звезда) или RSTAR, он имеет «растянутую» подвижность колеса-ноги ни и еще одну дополнительную степень свободы. Которая позволяет телу робота двигаться отдельно от ног, меняя центр масс робота, чтобы помочь ему преодолевать препятствия. Эту особенность робота его создатель назвал «растягивающийся» (sprawling).            RSTAR - последний в серии растягивающихся роботов, предназначенных для преодоления всех видов препятствий на местности, одновременно минимизируя стоимость перевозки грузов. «Растягивание» в этом контексте относится к ногам робота, которые регулируемо отклоняются под углом внутрь и наружу по отношению к телу. RSTAR обладает дополнительной степенью свободы. Благодаря этому, его тело может изменять свое местоположение относительно ног, изменяя центр масс робота. Это, казалось бы, простое изменение позволяет роботу решать многие новые задачи. Робот может не только преодолевать большие препятствия, не переворачиваясь, но также может подниматься вертикально вверх между двумя близко расположенными стенами и проползать через узкие промежутки.<iframe width="620" height="349" src="https://www.youtube.com/embed/XI_aepVAuxY" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>             Регулируемый центр масс помогает роботу сохранять более устойчивое положение, и робот может переключаться от более быстрых и эффективных колес к более проходимым колесам- спицам. Максимальная скорость робота составляет около 1 м /с с на твердых плоских поверхностях. Хотя, с другой стороны, его черепашья походка позволяет роботу преодолевать чрезвычайно мягкие или зыбкие поверхности (например, густой ил или песок).            На данный момент времени, всё, что мы видим на видео, не является автономным. Хотя похоже, что создатели робота работают на него автономией. Чтобы рассказать о роботе более подробно, Zarrouk ответил на вопросы по электронной почте.Почему была выбрана эта модификация STAR, чтобы превратить её в RSTAR?             Мы стремились увеличить возможности STAR преодолевать препятствия. для этого, был добавлен простой механизм с одним двигателем. Мы приняли решение расширить расстояния между колесами до тела. Вопрос заключался в том, следует ли использовать механизм, который бы или изменил положение центра масс в направлении вперед или назад. Механизм расширения, который мы в конечном итоге выбрали, перемещает центр масс в переднем и заднем направлениях, что делает робота еще более динамически реконфигурируемым. В итоге мы обнаружили, что эта интересная функция также может быть использована для повышения стабильности или намеренного переворачивания вверх дном, когда это необходимо. Каковы виды местности, которые RSTAR может преодолеть, а предыдущая версия STAR не могла?             Предыдущая версия STAR хорошо проползает под препятствиями и движется по пересеченной местности на высокой скорости. Но, как и для других роботов, возможность его переезда через препятствие ограничена размерами его колес. Он может преодолевать препятствия высотой до 70 процентов диаметра колес. Изменяя высоту и ширину, RSTAR более эффективен в передвижении по «грубой» местности, такой как гравий, камни или трава. RSTAR также может ползти по зыбкой или очень скользкой местности, используя «черепашью походку», не проворачивая колеса. Высота препятствий, которые RSTAR может преодолевать, также значительно больше. Кроме того, перемещая свой центр масс вперёд, RSTAR может преодолевать более крутые уклоны, не переворачиваясь. RSTAR также может подниматься вертикально в трубе. и даже перемещаться горизонтально, нажимая колесами на две близко расположенные стены, при этом не касаясь пола.Каковы потенциальные применения для RSTAR?            Семейство роботов STAR очень подходит для проведения поисково-спасательных операций, особенно в неструктурированных средах, таких как разрушенные здания или затопленные районы. В реальной поисковой и спасательной операции робот часто должен последовательно преодолевать множество препятствий разных типов, чтобы достичь своей цели. Мы построили RSTAR, имея в виду, что он должен быть простым, надежным, и чтобы он мог преодолевать множество препятствий без какого-либо внешнего механического вмешательства. RSTAR сочетает в себе несколько возможностей изменения формы, которые позволят ему преодолевать препятствия или пробираться между ними или под ними. Кроме того, RSTAR является относительно быстрым роботом и имеет относительно низкое потребление электроэнергии, что вместе увеличивает рабочий диапазон и время работы.Какими другими способами вы хотели бы улучшить RSTAR или сделать его более универсальным?            Есть два основных обновления, которые мы будем применять в роботе RSTAR. Во-первых, сейчас мы используем алгоритмы машинного обучения для обучения RSTAR некоторым простым маневрам, чтобы преодолевать конкретные препятствия. Поэтому, в конечном итоге, RSTAR будет иметь некоторую частичную автономию. Во-вторых, мы рассматриваем возможность увеличения механических возможностей робота, управляя длиной стержней его системы движителей.Не могли бы вы рассказать нам больше о более крупной версии робота, показанного в конце видео?            Поскольку размер препятствий, которые может преодолеть робот, ограничен его собственным размером, мы решили построить более крупную версию, которая могла бы преодолевать большие препятствия, а также лестницы. Более крупная версия сможет нести 2 кг полезной нагрузки (датчики и расходные материалы). Его также можно использовать совместно с меньшим роботом STAR или RSTAR. Более крупный робот, несущий меньшую версию, увеличит способность к разведке обоих роботов. Поскольку более крупный робот будет нести меньшего робота по более крупным препятствиям и ближе к месту назначения. А меньший робот сможет пробраться сквозь меньшие трещины или проходы.Впечатляет то, как Дэвид Заррук (профессор Университета им. Бен-Гуриона в Негеве) в своих роботах умеет извлечь «тонну» функциональности из абсолютного минимума аппаратных средств. Раньше он демонстрировал «умные» конструкции, такие как управляемый робот, в котором используется только один двигатель, и многоцелевой робот-манипулятор, в котором используется только один привод для активации всех степеней свободы манипулятора.
           В 2018 году, на международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA) Заррук представил обновленную версию робота-трансформера который первый раз демонстрировался на конференции в 2013 году. Названный Rising STAR (восходящая звезда) или RSTAR, он имеет «растянутую» подвижность колеса-ноги ни и еще одну дополнительную степень свободы. Которая позволяет телу робота двигаться отдельно от ног, меняя центр масс робота, чтобы помочь ему преодолевать препятствия. Эту особенность робота его создатель назвал «растягивающийся» (sprawling).
            RSTAR - последний в серии растягивающихся роботов, предназначенных для преодоления всех видов препятствий на местности, одновременно минимизируя стоимость перевозки грузов. «Растягивание» в этом контексте относится к ногам робота, которые регулируемо отклоняются под углом внутрь и наружу по отношению к телу. RSTAR обладает дополнительной степенью свободы. Благодаря этому, его тело может изменять свое местоположение относительно ног, изменяя центр масс робота. Это, казалось бы, простое изменение позволяет роботу решать многие новые задачи. Робот может не только преодолевать большие препятствия, не переворачиваясь, но также может подниматься вертикально вверх между двумя близко расположенными стенами и проползать через узкие промежутки.
            Регулируемый центр масс помогает роботу сохранять более устойчивое положение, и робот может переключаться от более быстрых и эффективных колес к более проходимым колесам- спицам. Максимальная скорость робота составляет около 1 м /с с на твердых плоских поверхностях. Хотя, с другой стороны, его черепашья походка позволяет роботу преодолевать чрезвычайно мягкие или зыбкие поверхности (например, густой ил или песок).
            На данный момент времени, всё, что мы видим на видео, не является автономным. Хотя похоже, что создатели робота работают на него автономией. Чтобы рассказать о роботе более подробно, Zarrouk ответил на вопросы по электронной почте.
Почему была выбрана эта модификация STAR, чтобы превратить её в RSTAR?
            Мы стремились увеличить возможности STAR преодолевать препятствия. для этого, был добавлен простой механизм с одним двигателем. Мы приняли решение расширить расстояния между колесами до тела. Вопрос заключался в том, следует ли использовать механизм, который бы или изменил положение центра масс в направлении вперед или назад. Механизм расширения, который мы в конечном итоге выбрали, перемещает центр масс в переднем и заднем направлениях, что делает робота еще более динамически реконфигурируемым. В итоге мы обнаружили, что эта интересная функция также может быть использована для повышения стабильности или намеренного переворачивания вверх дном, когда это необходимо.
Каковы виды местности, которые RSTAR может преодолеть, а предыдущая версия STAR не могла?
            Предыдущая версия STAR хорошо проползает под препятствиями и движется по пересеченной местности на высокой скорости. Но, как и для других роботов, возможность его переезда через препятствие ограничена размерами его колес. Он может преодолевать препятствия высотой до 70 процентов диаметра колес. Изменяя высоту и ширину, RSTAR более эффективен в передвижении по «грубой» местности, такой как гравий, камни или трава. RSTAR также может ползти по зыбкой или очень скользкой местности, используя «черепашью походку», не проворачивая колеса. Высота препятствий, которые RSTAR может преодолевать, также значительно больше. Кроме того, перемещая свой центр масс вперёд, RSTAR может преодолевать более крутые уклоны, не переворачиваясь. RSTAR также может подниматься вертикально в трубе. и даже перемещаться горизонтально, нажимая колесами на две близко расположенные стены, при этом не касаясь пола.
Каковы потенциальные применения для RSTAR?
            Семейство роботов STAR очень подходит для проведения поисково-спасательных операций, особенно в неструктурированных средах, таких как разрушенные здания или затопленные районы. В реальной поисковой и спасательной операции робот часто должен последовательно преодолевать множество препятствий разных типов, чтобы достичь своей цели. Мы построили RSTAR, имея в виду, что он должен быть простым, надежным, и чтобы он мог преодолевать множество препятствий без какого-либо внешнего механического вмешательства. RSTAR сочетает в себе несколько возможностей изменения формы, которые позволят ему преодолевать препятствия или пробираться между ними или под ними. Кроме того, RSTAR является относительно быстрым роботом и имеет относительно низкое потребление электроэнергии, что вместе увеличивает рабочий диапазон и время работы.
Какими другими способами вы хотели бы улучшить RSTAR или сделать его более универсальным?
            Есть два основных обновления, которые мы будем применять в роботе RSTAR. Во-первых, сейчас мы используем алгоритмы машинного обучения для обучения RSTAR некоторым простым маневрам, чтобы преодолевать конкретные препятствия. Поэтому, в конечном итоге, RSTAR будет иметь некоторую частичную автономию. Во-вторых, мы рассматриваем возможность увеличения механических возможностей робота, управляя длиной стержней его системы движителей.
Не могли бы вы рассказать нам больше о более крупной версии робота, показанного в конце видео?
            Поскольку размер препятствий, которые может преодолеть робот, ограничен его собственным размером, мы решили построить более крупную версию, которая могла бы преодолевать большие препятствия, а также лестницы. Более крупная версия сможет нести 2 кг полезной нагрузки (датчики и расходные материалы). Его также можно использовать совместно с меньшим роботом STAR или RSTAR. Более крупный робот, несущий меньшую версию, увеличит способность к разведке обоих роботов. Поскольку более крупный робот будет нести меньшего робота по более крупным препятствиям и ближе к месту назначения. А меньший робот сможет пробраться сквозь меньшие трещины или проходы.
Впечатляет то, как Дэвид Заррук (профессор Университета им. Бен-Гуриона в Негеве) в своих роботах умеет извлечь «тонну» функциональности из абсолютного минимума аппаратных средств. Раньше он демонстрировал «умные» конструкции, такие как управляемый робот, в котором используется только один двигатель, и многоцелевой робот-манипулятор, в котором используется только один привод для активации всех степеней свободы манипулятора.
            В 2018 году, на международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA) Заррук представил обновленную версию робота-трансформера который первый раз демонстрировался на конференции в 2013 году. Названный Rising STAR (восходящая звезда) или RSTAR, он имеет «растянутую» подвижность колеса-ноги ни и еще одну дополнительную степень свободы. Которая позволяет телу робота двигаться отдельно от ног, меняя центр масс робота, чтобы помочь ему преодолевать препятствия. Эту особенность робота его создатель назвал «растягивающийся» (sprawling).
            RSTAR - последний в серии растягивающихся роботов, предназначенных для преодоления всех видов препятствий на местности, одновременно минимизируя стоимость перевозки грузов. «Растягивание» в этом контексте относится к ногам робота, которые регулируемо отклоняются под углом внутрь и наружу по отношению к телу. RSTAR обладает дополнительной степенью свободы. Благодаря этому, его тело может изменять свое местоположение относительно ног, изменяя центр масс робота. Это, казалось бы, простое изменение позволяет роботу решать многие новые задачи. Робот может не только преодолевать большие препятствия, не переворачиваясь, но также может подниматься вертикально вверх между двумя близко расположенными стенами и проползать через узкие промежутки.
            Регулируемый центр масс помогает роботу сохранять более устойчивое положение, и робот может переключаться от более быстрых и эффективных колес к более проходимым колесам- спицам. Максимальная скорость робота составляет около 1 м /с с на твердых плоских поверхностях. Хотя, с другой стороны, его черепашья походка позволяет роботу преодолевать чрезвычайно мягкие или зыбкие поверхности (например, густой ил или песок).
            На данный момент времени, всё, что мы видим на видео, не является автономным. Хотя похоже, что создатели робота работают на него автономией. Чтобы рассказать о роботе более подробно, Zarrouk ответил на вопросы по электронной почте.
Почему была выбрана эта модификация STAR, чтобы превратить её в RSTAR?
            Мы стремились увеличить возможности STAR преодолевать препятствия. для этого, был добавлен простой механизм с одним двигателем. Мы приняли решение расширить расстояния между колесами до тела. Вопрос заключался в том, следует ли использовать механизм, который бы или изменил положение центра масс в направлении вперед или назад. Механизм расширения, который мы в конечном итоге выбрали, перемещает центр масс в переднем и заднем направлениях, что делает робота еще более динамически реконфигурируемым. В итоге мы обнаружили, что эта интересная функция также может быть использована для повышения стабильности или намеренного переворачивания вверх дном, когда это необходимо.
Каковы виды местности, которые RSTAR может преодолеть, а предыдущая версия STAR не могла?
            Предыдущая версия STAR хорошо проползает под препятствиями и движется по пересеченной местности на высокой скорости. Но, как и для других роботов, возможность его переезда через препятствие ограничена размерами его колес. Он может преодолевать препятствия высотой до 70 процентов диаметра колес. Изменяя высоту и ширину, RSTAR более эффективен в передвижении по «грубой» местности, такой как гравий, камни или трава. RSTAR также может ползти по зыбкой или очень скользкой местности, используя «черепашью походку», не проворачивая колеса. Высота препятствий, которые RSTAR может преодолевать, также значительно больше. Кроме того, перемещая свой центр масс вперёд, RSTAR может преодолевать более крутые уклоны, не переворачиваясь. RSTAR также может подниматься вертикально в трубе. и даже перемещаться горизонтально, нажимая колесами на две близко расположенные стены, при этом не касаясь пола.
Каковы потенциальные применения для RSTAR?
            Семейство роботов STAR очень подходит для проведения поисково-спасательных операций, особенно в неструктурированных средах, таких как разрушенные здания или затопленные районы. В реальной поисковой и спасательной операции робот часто должен последовательно преодолевать множество препятствий разных типов, чтобы достичь своей цели. Мы построили RSTAR, имея в виду, что он должен быть простым, надежным, и чтобы он мог преодолевать множество препятствий без какого-либо внешнего механического вмешательства. RSTAR сочетает в себе несколько возможностей изменения формы, которые позволят ему преодолевать препятствия или пробираться между ними или под ними. Кроме того, RSTAR является относительно быстрым роботом и имеет относительно низкое потребление электроэнергии, что вместе увеличивает рабочий диапазон и время работы.
Какими другими способами вы хотели бы улучшить RSTAR или сделать его более универсальным?
            Есть два основных обновления, которые мы будем применять в роботе RSTAR. Во-первых, сейчас мы используем алгоритмы машинного обучения для обучения RSTAR некоторым простым маневрам, чтобы преодолевать конкретные препятствия. Поэтому, в конечном итоге, RSTAR будет иметь некоторую частичную автономию. Во-вторых, мы рассматриваем возможность увеличения механических возможностей робота, управляя длиной стержней его системы движителей.
Не могли бы вы рассказать нам больше о более крупной версии робота, показанного в конце видео?
            Поскольку размер препятствий, которые может преодолеть робот, ограничен его собственным размером, мы решили построить более крупную версию, которая могла бы преодолевать большие препятствия, а также лестницы. Более крупная версия сможет нести 2 кг полезной нагрузки (датчики и расходные материалы). Его также можно использовать совместно с меньшим роботом STAR или RSTAR. Более крупный робот, несущий меньшую версию, увеличит способность к разведке обоих роботов. Поскольку более крупный робот будет нести меньшего робота по более крупным препятствиям и ближе к месту назначения. А меньший робот сможет пробраться сквозь меньшие трещины или проходы.
Впечатляет то, как Дэвид Заррук (профессор Университета им. Бен-Гуриона в Негеве) в своих роботах умеет извлечь «тонну» функциональности из абсолютного минимума аппаратных средств. Раньше он демонстрировал «умные» конструкции, такие как управляемый робот, в котором используется только один двигатель, и многоцелевой робот-манипулятор, в котором используется только один привод для активации всех степеней свободы манипуля.
           В 2018 году, на международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA) Заррук представил обновленную версию робота-трансформера который первый раз демонстрировался на конференции в 2013 году. Названный Rising STAR (восходящая звезда) или RSTAR, он имеет «растянутую» подвижность колеса-ноги ни и еще одну дополнительную степень свободы. Которая позволяет телу робота двигаться отдельно от ног, меняя центр масс робота, чтобы помочь ему преодолевать препятствия. Эту особенность робота его создатель назвал «растягивающийся» (sprawling).
            RSTAR - последний в серии растягивающихся роботов, предназначенных для преодоления всех видов препятствий на местности, одновременно минимизируя стоимость перевозки грузов. «Растягивание» в этом контексте относится к ногам робота, которые регулируемо отклоняются под углом внутрь и наружу по отношению к телу. RSTAR обладает дополнительной степенью свободы. Благодаря этому, его тело может изменять свое местоположение относительно ног, изменяя центр масс робота. Это, казалось бы, простое изменение позволяет роботу решать многие новые задачи. Робот может не только преодолевать большие препятствия, не переворачиваясь, но также может подниматься вертикально вверх между двумя близко расположенными стенами и проползать через узкие промежутки.
            Регулируемый центр масс помогает роботу сохранять более устойчивое положение, и робот может переключаться от более быстрых и эффективных колес к более проходимым колесам- спицам. Максимальная скорость робота составляет около 1 м /с с на твердых плоских поверхностях. Хотя, с другой стороны, его черепашья походка позволяет роботу преодолевать чрезвычайно мягкие или зыбкие поверхности (например, густой ил или песок).
            На данный момент времени, всё, что мы видим на видео, не является автономным. Хотя похоже, что создатели робота работают на него автономией. Чтобы рассказать о роботе более подробно, Zarrouk ответил на вопросы по электронной почте.
Почему была выбрана эта модификация STAR, чтобы превратить её в RSTAR?
            Мы стремились увеличить возможности STAR преодолевать препятствия. для этого, был добавлен простой механизм с одним двигателем. Мы приняли решение расширить расстояния между колесами до тела. Вопрос заключался в том, следует ли использовать механизм, который бы или изменил положение центра масс в направлении вперед или назад. Механизм расширения, который мы в конечном итоге выбрали, перемещает центр масс в переднем и заднем направлениях, что делает робота еще более динамически реконфигурируемым. В итоге мы обнаружили, что эта интересная функция также может быть использована для повышения стабильности или намеренного переворачивания вверх дном, когда это необходимо.
Каковы виды местности, которые RSTAR может преодолеть, а предыдущая версия STAR не могла?
            Предыдущая версия STAR хорошо проползает под препятствиями и движется по пересеченной местности на высокой скорости. Но, как и для других роботов, возможность его переезда через препятствие ограничена размерами его колес. Он может преодолевать препятствия высотой до 70 процентов диаметра колес. Изменяя высоту и ширину, RSTAR более эффективен в передвижении по «грубой» местности, такой как гравий, камни или трава. RSTAR также может ползти по зыбкой или очень скользкой местности, используя «черепашью походку», не проворачивая колеса. Высота препятствий, которые RSTAR может преодолевать, также значительно больше. Кроме того, перемещая свой центр масс вперёд, RSTAR может преодолевать более крутые уклоны, не переворачиваясь. RSTAR также может подниматься вертикально в трубе. и даже перемещаться горизонтально, нажимая колесами на две близко расположенные стены, при этом не касаясь пола.
Каковы потенциальные применения для RSTAR?
            Семейство роботов STAR очень подходит для проведения поисково-спасательных операций, особенно в неструктурированных средах, таких как разрушенные здания или затопленные районы. В реальной поисковой и спасательной операции робот часто должен последовательно преодолевать множество препятствий разных типов, чтобы достичь своей цели. Мы построили RSTAR, имея в виду, что он должен быть простым, надежным, и чтобы он мог преодолевать множество препятствий без какого-либо внешнего механического вмешательства. RSTAR сочетает в себе несколько возможностей изменения формы, которые позволят ему преодолевать препятствия или пробираться между ними или под ними. Кроме того, RSTAR является относительно быстрым роботом и имеет относительно низкое потребление электроэнергии, что вместе увеличивает рабочий диапазон и время работы.
Какими другими способами вы хотели бы улучшить RSTAR или сделать его более универсальным?
            Есть два основных обновления, которые мы будем применять в роботе RSTAR. Во-первых, сейчас мы используем алгоритмы машинного обучения для обучения RSTAR некоторым простым маневрам, чтобы преодолевать конкретные препятствия. Поэтому, в конечном итоге, RSTAR будет иметь некоторую частичную автономию. Во-вторых, мы рассматриваем возможность увеличения механических возможностей робота, управляя длиной стержней его системы движителей.
Не могли бы вы рассказать нам больше о более крупной версии робота, показанного в конце видео?
            Поскольку размер препятствий, которые может преодолеть робот, ограничен его собственным размером, мы решили построить более крупную версию, которая могла бы преодолевать большие препятствия, а также лестницы. Более крупная версия сможет нести 2 кг полезной нагрузки (датчики и расходные материалы). Его также можно использовать совместно с меньшим роботом STAR или RSTAR. Более крупный робот, несущий меньшую версию, увеличит способность к разведке обоих роботов. Поскольку более крупный робот будет нести меньшего робота по более крупным препятствиям и ближе к месту назначения. А меньший робот сможет пробраться сквозь меньшие трещины или проходы.
Впечатляет то, как Дэвид Заррук (профессор Университета им. Бен-Гуриона в Негеве) в своих роботах умеет извлечь «тонну» функциональности из абсолютного минимума аппаратных средств. Раньше он демонстрировал «умные» конструкции, такие как управляемый робот, в котором используется только один двигатель, и многоцелевой робот-манипулятор, в котором используется только один привод для активации всех степеней свободы манипулятора.
            В 2018 году, на международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA) Заррук представил обновленную версию робота-трансформера который первый раз демонстрировался на конференции в 2013 году. Названный Rising STAR (восходящая звезда) или RSTAR, он имеет «растянутую» подвижность колеса-ноги ни и еще одну дополнительную степень свободы. Которая позволяет телу робота двигаться отдельно от ног, меняя центр масс робота, чтобы помочь ему преодолевать препятствия. Эту особенность робота его создатель назвал «растягивающийся» (sprawling).
            RSTAR - последний в серии растягивающихся роботов, предназначенных для преодоления всех видов препятствий на местности, одновременно минимизируя стоимость перевозки грузов. «Растягивание» в этом контексте относится к ногам робота, которые регулируемо отклоняются под углом внутрь и наружу по отношению к телу. RSTAR обладает дополнительной степенью свободы. Благодаря этому, его тело может изменять свое местоположение относительно ног, изменяя центр масс робота. Это, казалось бы, простое изменение позволяет роботу решать многие новые задачи. Робот может не только преодолевать большие препятствия, не переворачиваясь, но также может подниматься вертикально вверх между двумя близко расположенными стенами и проползать через узкие промежутки.
            Регулируемый центр масс помогает роботу сохранять более устойчивое положение, и робот может переключаться от более быстрых и эффективных колес к более проходимым колесам- спицам. Максимальная скорость робота составляет около 1 м /с с на твердых плоских поверхностях. Хотя, с другой стороны, его черепашья походка позволяет роботу преодолевать чрезвычайно мягкие или зыбкие поверхности (например, густой ил или песок).
            На данный момент времени, всё, что мы видим на видео, не является автономным. Хотя похоже, что создатели робота работают на него автономией. Чтобы рассказать о роботе более подробно, Zarrouk ответил на вопросы по электронной почте.
Почему была выбрана эта модификация STAR, чтобы превратить её в RSTAR?
            Мы стремились увеличить возможности STAR преодолевать препятствия. для этого, был добавлен простой механизм с одним двигателем. Мы приняли решение расширить расстояния между колесами до тела. Вопрос заключался в том, следует ли использовать механизм, который бы или изменил положение центра масс в направлении вперед или назад. Механизм расширения, который мы в конечном итоге выбрали, перемещает центр масс в переднем и заднем направлениях, что делает робота еще более динамически реконфигурируемым. В итоге мы обнаружили, что эта интересная функция также может быть использована для повышения стабильности или намеренного переворачивания вверх дном, когда это необходимо.
Каковы виды местности, которые RSTAR может преодолеть, а предыдущая версия STAR не могла?
            Предыдущая версия STAR хорошо проползает под препятствиями и движется по пересеченной местности на высокой скорости. Но, как и для других роботов, возможность его переезда через препятствие ограничена размерами его колес. Он может преодолевать препятствия высотой до 70 процентов диаметра колес. Изменяя высоту и ширину, RSTAR более эффективен в передвижении по «грубой» местности, такой как гравий, камни или трава. RSTAR также может ползти по зыбкой или очень скользкой местности, используя «черепашью походку», не проворачивая колеса. Высота препятствий, которые RSTAR может преодолевать, также значительно больше. Кроме того, перемещая свой центр масс вперёд, RSTAR может преодолевать более крутые уклоны, не переворачиваясь. RSTAR также может подниматься вертикально в трубе. и даже перемещаться горизонтально, нажимая колесами на две близко расположенные стены, при этом не касаясь пола.
Каковы потенциальные применения для RSTAR?
            Семейство роботов STAR очень подходит для проведения поисково-спасательных операций, особенно в неструктурированных средах, таких как разрушенные здания или затопленные районы. В реальной поисковой и спасательной операции робот часто должен последовательно преодолевать множество препятствий разных типов, чтобы достичь своей цели. Мы построили RSTAR, имея в виду, что он должен быть простым, надежным, и чтобы он мог преодолевать множество препятствий без какого-либо внешнего механического вмешательства. RSTAR сочетает в себе несколько возможностей изменения формы, которые позволят ему преодолевать препятствия или пробираться между ними или под ними. Кроме того, RSTAR является относительно быстрым роботом и имеет относительно низкое потребление электроэнергии, что вместе увеличивает рабочий диапазон и время работы.
Какими другими способами вы хотели бы улучшить RSTAR или сделать его более универсальным?
            Есть два основных обновления, которые мы будем применять в роботе RSTAR. Во-первых, сейчас мы используем алгоритмы машинного обучения для обучения RSTAR некоторым простым маневрам, чтобы преодолевать конкретные препятствия. Поэтому, в конечном итоге, RSTAR будет иметь некоторую частичную автономию. Во-вторых, мы рассматриваем возможность увеличения механических возможностей робота, управляя длиной стержней его системы движителей.
Не могли бы вы рассказать нам больше о более крупной версии робота, показанного в конце видео?
            Поскольку размер препятствий, которые может преодолеть робот, ограничен его собственным размером, мы решили построить более крупную версию, которая могла бы преодолевать большие препятствия, а также лестницы. Более крупная версия сможет нести 2 кг полезной нагрузки (датчики и расходные материалы). Его также можно использовать совместно с меньшим роботом STAR или RSTAR. Более крупный робот, несущий меньшую версию, увеличит способность к разведке обоих роботов. Поскольку более крупный робот будет нести меньшего робота по более крупным препятствиям и ближе к месту назначения. А меньший робот сможет пробраться сквозь меньшие трещины или проходы.

 

Добавить в блокнот
(Голосов: 0, Рейтинг: 0)




Добавить комментарий:

Комментарии:
  • SharonAstexYT|..2019-07-05 08:41:20|XRumer 16.0 + XEvil обход капч Гугла, Яндекса, Фэйсбука, VKontakte
    XEvil решает любую капчу, включая Google ReCaptcha ;)
    Взлом бесплатно и быстро captcha Google, Yandex, Facebook, VK, Bing, Hotmail, Mail.Ru, SolveMedia,
    а также свыше 8400 других видов капч,
    с высокой скоростью - 100 изображений в секунду, и точностью - 80%..100%.
    В XEvil 4.0 реализовано подключение любых SEO/SMM программ - XRumer, GSA, ZennoPoster, VKBot, A-Parser,
    и многих других. Доступна абсолютно бесплатная демо-версия. Заинтересованы? см. в Ютубе "XEvil"